當(dāng)前位置：嵌入式多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)軟硬件實(shí)現(xiàn)方案
運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)是推動(dòng)新的技術(shù)革命和新的產(chǎn)業(yè)革命的關(guān)鍵技術(shù)，高速、高精度始終是運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)追求的目標(biāo)。運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)能夠快速發(fā)展主要得益于計(jì)算機(jī)、高速數(shù)字處理器（DSP）、自動(dòng)控制、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的發(fā)展，不僅應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人、輕工、紡織、化工、冶金等傳統(tǒng)行業(yè)，還在國防、航空航天等多個(gè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。數(shù)控技術(shù)、機(jī)器人技術(shù)更是一個(gè)國家運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)發(fā)展水平的重要標(biāo)志。隨著國民經(jīng)濟(jì)發(fā)展，數(shù)控技術(shù)為了滿足不同加工領(lǐng)域的要求也有了的長足進(jìn)步，但對(duì)于大型的，高精密、高速數(shù)控裝備和數(shù)控系統(tǒng)仍需要進(jìn)口，大大制約了我國裝備制造業(yè)和加工能力的提升。
當(dāng)前，基于PC和運(yùn)動(dòng)控制器的開放式數(shù)控系統(tǒng)得到了很大發(fā)展，運(yùn)動(dòng)控制器在系統(tǒng)中接收PC控制指令，運(yùn)算后轉(zhuǎn)換成控制信號(hào)到伺服驅(qū)動(dòng)部分，從而快速構(gòu)建數(shù)控平臺(tái)。開發(fā)人員可以根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制器提供的驅(qū)動(dòng)程序，進(jìn)行二次開發(fā)，滿足用戶的各種特殊需求。目前，PC和運(yùn)動(dòng)控制器構(gòu)成的開放式數(shù)控系統(tǒng)的研究核心在于運(yùn)動(dòng)控制器的關(guān)鍵技術(shù)，因?yàn)閿?shù)控機(jī)床的高速、高精和高可靠性等指標(biāo)主要取決于運(yùn)動(dòng)控制器的性能。數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）的發(fā)展，使運(yùn)動(dòng)控制過程的運(yùn)算能力有了很大程度的提高，利用DSP開發(fā)的運(yùn)動(dòng)控制器性能越來越穩(wěn)定，功能也日趨強(qiáng)大。DSP強(qiáng)大的運(yùn)算能力使運(yùn)動(dòng)控制過程中復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制算法能夠得到很好的支持，使運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)能有效進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、高速實(shí)時(shí)多軸插補(bǔ)、誤差補(bǔ)償和更復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)計(jì)算，使得運(yùn)動(dòng)控制精度更高、速度更快、運(yùn)動(dòng)更加平穩(wěn)。因此，以DSP為控制核心結(jié)合FPGA模塊的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器成為發(fā)展的主流。
運(yùn)動(dòng)控制器中運(yùn)動(dòng)控制算法作為關(guān)鍵技術(shù)，其復(fù)雜程度、精確性、可靠性直接影響控制系統(tǒng)的控制性能。因此，對(duì)相關(guān)運(yùn)動(dòng)控制算法及其在運(yùn)動(dòng)控制器中的實(shí)現(xiàn)進(jìn)行研究，有利于達(dá)到控制過程的高速、高精度和高可靠性。